ETAS Adaptive AUTOSAR 技术细节剖析

拆解 RTA-VRTE 平台的 S2S 信号转服务和冰羚零拷贝中间件。

RTA-VRTE 平台几乎是以闭源的方式进行分发，所以无法从平台本身获得太多的技术实现细节，但是其中部分的技术实现方案有一定借鉴意义。

信号转服务方案 -S2S

在引入 SOA 架构后，基于服务的以太网域控制器，如何与基于信号通信的传统 ECU 相互通信？S2S 模块的出现就是为了实现 Signal 和 Service 的互相转化。

RTA VRTE 利用 S2S 模块去实现 SOA 服务化的功能，SOA 会绑定 DDS, SOME/IP 等通信中间件。ETAS AP 的 SOME/IP 模块来源于 BOSCH，成熟度更高。

通信中间件 - 冰羚

RTA VRTE 的通信模块使用了冰羚的零拷贝中间件来实现进程间通信（IPC），在工业上有成熟的应用。冰羚系统有以下的优势：

• 解决了大规模的实时系统中进程间通信的问题：冰羚支持多进程间的消息传递和通信，可以在大规模实时系统中有效解决进程间通信的问题，从而帮助提高系统的实时性和可靠性。
• 极高的性能和低延迟：冰羚采用零拷贝技术和基于共享内存的多线程消息传递机制，具有极高的性能和低延迟，可以满足高速、大规模、实时化的传输需求。
• 支持跨操作系统：冰羚跨平台功能强大，能够在不同的操作系统和硬件平台上运行，支持多种语言调用，提高了系统的灵活性和可扩展性。
• 强大的 Qos 支持：冰羚提供了丰富的服务质量（QoS）支持，如消息优先级、消息限速、可靠性保证等，可以根据应用程序的需求调整不同的服务质量参数，提高系统的稳定性和可靠性。
• 开放源代码：冰羚是一款开放源代码的通信框架，方便开发者自定义和修改系统细节，提高系统开发的灵活性和可控性。